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職位描述：

工作職責(zé)： 1. 負(fù)責(zé)自動(dòng)泊車系統(tǒng)的軌跡規(guī)劃(Motion Planning)， 定位(Location)算法及泊車車輛控制(Vehicle Control)算法開(kāi)發(fā)、系統(tǒng)測(cè)試和驗(yàn)證工作； 2. 負(fù)責(zé)現(xiàn)有算法優(yōu)化， 滿足客戶對(duì)泊車系統(tǒng)各項(xiàng)需求實(shí)現(xiàn)； 3. 負(fù)責(zé)基于車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)的運(yùn)動(dòng)控制（包括汽車橫向控制、縱向控制、橫縱向解耦控制）技術(shù)方案的設(shè)計(jì)、實(shí)施與驗(yàn)證； 4. 協(xié)同其他泊車模塊(定位模塊， 控制模塊， 識(shí)別模塊和超聲波雷達(dá)模塊)完成系統(tǒng)集成和調(diào)試工作； 5. 負(fù)責(zé)泊車規(guī)控系統(tǒng)的需求文檔、詳細(xì)設(shè)計(jì)文檔、單元測(cè)試文檔等規(guī)范的制定與修訂； 6. 負(fù)責(zé)泊車規(guī)控系統(tǒng)算法的調(diào)試與標(biāo)定指導(dǎo)說(shuō)明書(shū)等規(guī)范的制定與修訂； 任職要求： 1. 車輛工程類、控制類、計(jì)算機(jī)軟件及自動(dòng)化類等專業(yè)， 碩士畢業(yè)四年及以上； 2. 熟練掌握控制理論，熟練掌握如PID、LQR、MPC等一種及以上控制算法， 熟悉車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)及控制； 3. 熟悉泊車相關(guān)法規(guī)及規(guī)劃理論， 有Hybrid A* 規(guī)劃算法經(jīng)驗(yàn)優(yōu)先； 4. 熟練掌握Visual Studio、Matlab、Simulink、StateFlow及相關(guān)工具的使用； 5. 熟悉Matlab Automatic driving toolbox 或CarSim/CarMaker/Prescan等車輛及場(chǎng)景仿真軟件； 6. 熟練使用CANoe等CAN總線開(kāi)發(fā)軟件工具及相應(yīng)的硬件； 7. 必須有參與泊車軌跡規(guī)劃算法或者泊車控制算法的開(kāi)發(fā)至少三年的經(jīng)驗(yàn)。 8. 具備車輛控制算法開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)，有L2及以上ADAS系統(tǒng)量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)優(yōu)先

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【崗位職責(zé)】
1、負(fù)責(zé)無(wú)線產(chǎn)品關(guān)鍵技術(shù)

職位描述：

職位描述：
1.負(fù)責(zé)乘用車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中超聲波感知子系統(tǒng)的目標(biāo)探測(cè)算法開(kāi)發(fā)工作：利用超聲波的回波高度、寬度、回波時(shí)間等信息，獲得所探測(cè)目標(biāo)的位置信息；
2.熟悉超聲波一發(fā)多收框架細(xì)節(jié)，熟悉超聲波三角函數(shù)算法、抗干擾濾波算法等常見(jiàn)的超聲波目標(biāo)探測(cè)算法；
3.配置、調(diào)試并優(yōu)化超聲波目標(biāo)探測(cè)算法以適應(yīng)具體的超聲波傳感器選型與安裝，配合決策規(guī)劃團(tuán)隊(duì)進(jìn)行APA/HZP等系統(tǒng)功能的開(kāi)發(fā)；
4.優(yōu)化超聲波目標(biāo)探測(cè)算法案件，配合嵌入式軟件團(tuán)隊(duì)在目標(biāo)硬件平臺(tái)完成軟件集成；
5.負(fù)責(zé)乘用車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)相關(guān)量產(chǎn)系統(tǒng)產(chǎn)品（超聲波子系統(tǒng)）的設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)，并完成量產(chǎn)落地；
6.負(fù)責(zé)相關(guān)子系統(tǒng)的設(shè)計(jì)規(guī)范文檔與交付文檔的撰寫(xiě)；
7.參與或主導(dǎo)乘用車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)相關(guān)系統(tǒng)產(chǎn)品的測(cè)試。
職位要求：
1.從事超聲波目標(biāo)探測(cè)的算法開(kāi)發(fā)工作 ≥ 3年；
2.具有良好的數(shù)理基礎(chǔ)；
3.專業(yè)背景：計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)、電子科學(xué)與技術(shù)、控制科學(xué)與工程、機(jī)械工程、或信息科學(xué)與技術(shù)；
4.本科學(xué)歷及以上；
5.熟悉C/C 語(yǔ)言，了解Matlab/Simulink開(kāi)發(fā)工具優(yōu)先。

職位描述：

崗位職責(zé)：
1.熟練掌握有限元開(kāi)發(fā)，熟悉彈性，粘性和粘彈性本構(gòu)方程求解；
2.材料力學(xué)相關(guān)背景，了解晶體和非晶體材料特性，了解材料中應(yīng)力形成機(jī)制；
3. 有一定編程基礎(chǔ)。

任職資格：
1.全日制統(tǒng)招碩士及以上學(xué)歷，材料力學(xué)相關(guān)專業(yè)背景；
2.對(duì)工作充滿激情，具有強(qiáng)烈的創(chuàng)新精神，思維敏捷，對(duì)新鮮事物有足夠的敏感度，具有跳躍性思維，有獨(dú)到的見(jiàn)解和認(rèn)識(shí)。
3.良好的語(yǔ)言表達(dá)能力，清晰的文字表達(dá)能力；
4.反應(yīng)敏捷，表達(dá)能力強(qiáng)，獨(dú)立工作能力強(qiáng)，有良好的團(tuán)隊(duì)合作精神和客戶服務(wù)意識(shí)；

備注：
1.工作城市：武漢
2.salary根據(jù)公司體系、等級(jí)最終確定。

職位描述：

nlp算法工程師
工作內(nèi)容:
1.負(fù)責(zé)大模型訓(xùn)練和效果優(yōu)化，并進(jìn)行方法和框架持續(xù)迭代優(yōu)化。
2.大模型各類業(yè)務(wù)應(yīng)用場(chǎng)景適配
3.參與大模型的產(chǎn)品落地，包括基于反饋和強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法的調(diào)整等
4.推動(dòng)大模型的技術(shù)研發(fā)，包括算法創(chuàng)新、系統(tǒng)評(píng)測(cè)等

崗位要求:
1、本科及以上學(xué)歷，具備AIGC、機(jī)器學(xué)習(xí)、深度學(xué)習(xí)、強(qiáng)化學(xué)習(xí)、NLP及其他相關(guān)專業(yè)知識(shí);
2、優(yōu)秀的編程能力，精通Python/C ，熟悉PyTorch分布式訓(xùn)練;
3、熟悉前沿的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)(Transformer,ViT,CLIP,Diffusion)并有實(shí)際動(dòng)手經(jīng)驗(yàn)
4、具備NLP基礎(chǔ)和前沿跟蹤能力，具備大模型預(yù)訓(xùn)練，文本生成，多輪對(duì)話實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)優(yōu)先;
5、計(jì)算機(jī)相關(guān)專業(yè)，兩年及以上工作經(jīng)歷
6、特別優(yōu)秀、或有豐富經(jīng)驗(yàn)的在校生也可申請(qǐng)；

職位描述：

1，負(fù)責(zé)超聲測(cè)距、車位檢測(cè)、時(shí)序性輪廓檢測(cè)、超聲波定位算法、雷達(dá)/毫米波等相關(guān)算法研究與落地工作2，洞察跟蹤學(xué)界/業(yè)界車輛超聲波/毫米波/雷達(dá)發(fā)展和應(yīng)用趨勢(shì)，面向客戶應(yīng)用場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)新技術(shù)轉(zhuǎn)化應(yīng)用3，與全球范圍內(nèi)頂尖高校的老師溝通交流、識(shí)別合作技術(shù)點(diǎn)并聯(lián)合創(chuàng)新

職位描述：

崗位職責(zé)
1、基于經(jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制理論，結(jié)合系統(tǒng)辨識(shí)方法實(shí)現(xiàn)高速高精運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的各項(xiàng)運(yùn)動(dòng)功能；
2、利用動(dòng)力學(xué)及電磁分析方法，結(jié)合機(jī)電耦合關(guān)系及故障診斷分析方法，分析定位高速高精運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的性能限制因素；
3、利用數(shù)值計(jì)算方法和優(yōu)化理論，結(jié)合多物理場(chǎng)優(yōu)化設(shè)計(jì)方法，優(yōu)化高速高精運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的各項(xiàng)性能指標(biāo)。
崗位要求
1、自動(dòng)化、控制理論與工程、電氣工程、機(jī)械工程、機(jī)械電子工程、機(jī)械制造及其自動(dòng)化、精密儀器等相關(guān)專業(yè)；
2、能運(yùn)用Simulink、Python等工具進(jìn)行控制仿真；精通至少一項(xiàng)以下技能：
系統(tǒng)辨識(shí)：機(jī)電耦合分析、MIMO系統(tǒng)離線辨識(shí)、系統(tǒng)降階技術(shù)、系統(tǒng)模型重復(fù)性及穩(wěn)定性在線辨識(shí)等；
軌跡規(guī)劃及前饋控制：輸入整形、基于振動(dòng)抑制的運(yùn)動(dòng)軌跡優(yōu)化、基于模型的前饋控制算法、基于basis function的迭代學(xué)習(xí)算法等；
伺服控制：自適應(yīng)/自學(xué)習(xí)控制及自參數(shù)校正、基于MIMO系統(tǒng)的魯棒控制器設(shè)計(jì)、觀測(cè)器設(shè)計(jì)、振動(dòng)控制、溫度產(chǎn)生的機(jī)械變形預(yù)測(cè)及控制等。

職位描述：

工作職責(zé)： 1. 負(fù)責(zé)自動(dòng)泊車系統(tǒng)的軌跡規(guī)劃(Motion Planning)， 定位(Location)算法及泊車車輛控制(Vehicle Control)算法開(kāi)發(fā)、系統(tǒng)測(cè)試和驗(yàn)證工作； 2. 負(fù)責(zé)現(xiàn)有算法優(yōu)化， 滿足客戶對(duì)泊車系統(tǒng)各項(xiàng)需求實(shí)現(xiàn)； 3. 負(fù)責(zé)基于車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)的運(yùn)動(dòng)控制（包括汽車橫向控制、縱向控制、橫縱向解耦控制）技術(shù)方案的設(shè)計(jì)、實(shí)施與驗(yàn)證； 4. 協(xié)同其他泊車模塊(定位模塊， 控制模塊， 識(shí)別模塊和超聲波雷達(dá)模塊)完成系統(tǒng)集成和調(diào)試工作； 5. 負(fù)責(zé)泊車規(guī)控系統(tǒng)的需求文檔、詳細(xì)設(shè)計(jì)文檔、單元測(cè)試文檔等規(guī)范的制定與修訂； 6. 負(fù)責(zé)泊車規(guī)控系統(tǒng)算法的調(diào)試與標(biāo)定指導(dǎo)說(shuō)明書(shū)等規(guī)范的制定與修訂； 任職要求： 1. 車輛工程類、控制類、計(jì)算機(jī)軟件及自動(dòng)化類等專業(yè)， 碩士畢業(yè)四年及以上； 2. 熟練掌握控制理論，熟練掌握如PID、LQR、MPC等一種及以上控制算法， 熟悉車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)及控制； 3. 熟悉泊車相關(guān)法規(guī)及規(guī)劃理論， 有Hybrid A* 規(guī)劃算法經(jīng)驗(yàn)優(yōu)先； 4. 熟練掌握Visual Studio、Matlab、Simulink、StateFlow及相關(guān)工具的使用； 5. 熟悉Matlab Automatic driving toolbox 或CarSim/CarMaker/Prescan等車輛及場(chǎng)景仿真軟件； 6. 熟練使用CANoe等CAN總線開(kāi)發(fā)軟件工具及相應(yīng)的硬件； 7. 必須有參與泊車軌跡規(guī)劃算法或者泊車控制算法的開(kāi)發(fā)至少三年的經(jīng)驗(yàn)。 8. 具備車輛控制算法開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)，有L2及以上ADAS系統(tǒng)量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)優(yōu)先

職位描述：

職責(zé)描述： 1、按照要求完成眼球追蹤算法開(kāi)發(fā)； 2、負(fù)責(zé)公司眼球追蹤相關(guān)專利的整理和書(shū)寫(xiě)； 3、負(fù)責(zé)搭建光學(xué)環(huán)境方案，并配合相關(guān)人員完成測(cè)試、裝調(diào)工作； 任職要求： 1、全日制本科及以上學(xué)歷，3年以上眼球追蹤開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)，ARVR相關(guān)行業(yè)工作經(jīng)驗(yàn)者優(yōu)先； 2、精通 Python/C/C 一種或多種； 3、了解深度學(xué)習(xí)基本原理，熟悉至少一種深度學(xué)習(xí)訓(xùn)練框架及其模型文件的解析，如pytorch、caffe、tensorflow； 4、至少在圖像中的目標(biāo)檢測(cè)與識(shí)別、語(yǔ)義分割或者圖像內(nèi)容理解等領(lǐng)域之一具有良好的學(xué)術(shù)或者業(yè)界經(jīng)驗(yàn)； 5、有完整落地經(jīng)驗(yàn)者優(yōu)先; 6、熟悉常用的卷積計(jì)算加速方法優(yōu)先，如gemm、winograd算法等。

職位描述：

崗位要求：(滿足以下一項(xiàng)或者多項(xiàng)) 1、從事音頻領(lǐng)域的技術(shù)研究工作，包括語(yǔ)音增強(qiáng)(AEC、ANC、ANR、BSS),智能語(yǔ)音(ASR、喚醒、聲紋識(shí)別)、音樂(lè)音效、語(yǔ)音合成、聲學(xué)系統(tǒng)等的設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)，提出創(chuàng)新性思路和設(shè)計(jì)方案； 2、負(fù)責(zé)音頻領(lǐng)域終端產(chǎn)品算法及系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)，包括野外錄音機(jī)、聲學(xué)相機(jī)、音箱等，提升公司音頻方案競(jìng)爭(zhēng)力； 3、參與高?；蚩蒲性核鹊穆?lián)合研究和技術(shù)合作； 4、負(fù)責(zé)音頻領(lǐng)域前瞻性技術(shù)研究和探索，識(shí)別發(fā)展趨勢(shì)和關(guān)鍵技術(shù)方向，支持產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力持續(xù)領(lǐng)先； 5、圍繞音頻領(lǐng)域基礎(chǔ)應(yīng)用，創(chuàng)造最極致的音頻體驗(yàn)； 業(yè)務(wù)技能要求： 1、熟練掌握一種或多種編程開(kāi)發(fā)語(yǔ)言（例如C/C /Python） 2、熟練掌握一種或者多種主流深度學(xué)習(xí)模型(例如ResNet/CNN/GAN/LSTM等); 專業(yè)知識(shí)要求： (滿足以下一項(xiàng)或者多項(xiàng)) 1、扎實(shí)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ), 熟悉信號(hào)處理、軟件開(kāi)發(fā)等相關(guān)專業(yè)知識(shí)； 2、熟悉語(yǔ)音增強(qiáng)、智能語(yǔ)音、音樂(lè)音效、聲學(xué)系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的一種或者多種優(yōu)先

職位描述：

工作內(nèi)容：

1.配合項(xiàng)目要求，完成算法設(shè)計(jì)和算法實(shí)現(xiàn)；

2.對(duì)已有的產(chǎn)品的算法進(jìn)行完善；

3.配合產(chǎn)品整體測(cè)試與問(wèn)題改進(jìn)。

崗位要求：

1.本科及以上，數(shù)學(xué)專業(yè)，軟件相關(guān)專業(yè)；

2.熟悉數(shù)據(jù)庫(kù)和機(jī)器學(xué)習(xí)；

3.扎實(shí)的C/C 語(yǔ)言功底和良好的面向?qū)ο蠛湍K化編程思維；

職位福利：五險(xiǎn)一金、全勤獎(jiǎng)、通訊補(bǔ)助、每年多次調(diào)薪、帶薪年假、績(jī)效獎(jiǎng)金、周末雙休、出差補(bǔ)貼

職位描述：

職責(zé)描述： 1、根據(jù)項(xiàng)目需求開(kāi)發(fā)電力電子嵌入式控制軟件，應(yīng)用于雙向變流器、直流變換器； 2、電力電子變換器調(diào)制算法、電壓電流控制算法等建模、仿真驗(yàn)證 3、基于ARM/DSP/FPGA的嵌入式軟件編程，熟悉TouchGFX與Qt_MCU者優(yōu)先考慮； 4、產(chǎn)品控制策略開(kāi)發(fā)及算法優(yōu)化； 5、在合理范圍內(nèi)，嘗試新的先進(jìn)技術(shù)的應(yīng)用和研發(fā)，不斷進(jìn)行技術(shù)創(chuàng)新。 任職要求： 1、有電力電子、電氣工程、自動(dòng)化、電機(jī)控制等相關(guān)專業(yè)背景的本科以上學(xué)歷； 2、一年以上電氣控制軟件開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)； 3、精通風(fēng)電/光伏/變頻電機(jī)等其中一種控制原理，熟悉SVPWM控制； 4、精通變頻器、逆變器、APF、SVG、DVR、UPQC、風(fēng)電變流器控制算法設(shè)計(jì)； 5、熟練使用CCS5.5以上軟件、matlab軟件； 6、有風(fēng)電/光伏控制器、有源諧波/無(wú)功補(bǔ)償設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)優(yōu)先； 7、工作認(rèn)真，動(dòng)手能力強(qiáng)，溝通能力強(qiáng)，有較強(qiáng)的發(fā)現(xiàn)問(wèn)題、分析并解決問(wèn)題的能力； 8、強(qiáng)烈的責(zé)任感和很好的團(tuán)隊(duì)合作精神，具備很強(qiáng)的自學(xué)能力，能夠承受工作壓力。

職位描述：

技能要求：
1．通信或電路分析與設(shè)計(jì)相關(guān)專業(yè)，具備算法相關(guān)專業(yè)背景，具有獨(dú)立開(kāi)發(fā)軟硬件平臺(tái)實(shí)現(xiàn)算法及編碼的能力；
2．具備集成電路ASIC、FPGA設(shè)計(jì)的自主設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)能力；
3．熟悉國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)AES算法、雙正交碼算法和國(guó)軍標(biāo)要求；
4．獨(dú)立編寫(xiě)算法相關(guān)技術(shù)論文且在核心刊物上發(fā)表；
工作內(nèi)容：
1．負(fù)責(zé)加解密算法軟硬件實(shí)現(xiàn)的研發(fā)，參與配套測(cè)試設(shè)備的開(kāi)發(fā)和研制工作；
2．負(fù)責(zé)CBB模塊的芯片花，ASIC電路、SOC電路的集成化設(shè)計(jì)、技術(shù)要求提出等；
3．負(fù)責(zé)編碼算法的編輯、更新、優(yōu)化等工作；
4．負(fù)責(zé)制定加解密數(shù)據(jù)算法的規(guī)則和安全等優(yōu)化工作。

職位描述：

崗位職責(zé):
- 負(fù)責(zé)針對(duì)開(kāi)源大模型的調(diào)研、大模型的調(diào)優(yōu)訓(xùn)練、物料庫(kù)的數(shù)據(jù)預(yù)處理等。
- 負(fù)責(zé)對(duì)工業(yè)海量數(shù)據(jù)作分析、處理、統(tǒng)計(jì)工作，并建立機(jī)器學(xué)習(xí)模型，持續(xù)對(duì)其作優(yōu)化和管理。
- 負(fù)責(zé)選擇合適的機(jī)器學(xué)習(xí)工具和框架，并在其基礎(chǔ)上完成對(duì)算法的定制開(kāi)發(fā)，以適應(yīng)上層業(yè)務(wù)需求的需要。
- 與前后端研發(fā)團(tuán)隊(duì)一起完成算法與應(yīng)用的集成。

職位要求:
- 人工智能、機(jī)器學(xué)習(xí)、計(jì)算機(jī)等相關(guān)專業(yè)，碩士及以上學(xué)歷，3年以上工作經(jīng)驗(yàn)。
- 至少熟悉一種數(shù)據(jù)處理的編程語(yǔ)言（ Python, C , Java, Go等）。
- 至少熟悉一種常用的框架（Tensorflow, Pytorch, PaddlePaddle等）。
- 了解Hadoop, Spark等數(shù)據(jù)中臺(tái)技術(shù)以及適應(yīng)場(chǎng)景。
- 有智能制造、工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)等背景，以及MES、SCADA、WMS、EMS等工業(yè)軟件系統(tǒng)經(jīng)驗(yàn)優(yōu)先。
- 良好的團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力、溝通表達(dá)能力、文檔編寫(xiě)能力，強(qiáng)烈的責(zé)任心。

職位描述：

崗位職責(zé)： 1、負(fù)責(zé)自動(dòng)駕駛泊車場(chǎng)景APA/RPA/AVP/HPA等功能的環(huán)境感知融合開(kāi)發(fā)； 2、負(fù)責(zé)相機(jī)、超聲波雷達(dá)等多傳感器的信息處理和融合，提高自動(dòng)駕駛車輛的環(huán)境感知能力； 3、負(fù)責(zé)基于多源信息融合的車位以及車位的檢測(cè)、跟蹤、識(shí)別與定位； 4、負(fù)責(zé)基于多源信息融合的環(huán)境特征抽取，輸出Freespace，柵格地圖等為路徑規(guī)劃提供支持； 5、負(fù)責(zé)泊車感知系統(tǒng)的需求文檔、詳細(xì)設(shè)計(jì)文檔、單元測(cè)試文檔等規(guī)范的制定與修訂； 6、負(fù)責(zé)泊車感知系統(tǒng)算法的調(diào)試與標(biāo)定指導(dǎo)說(shuō)明書(shū)等規(guī)范的制定與修訂； 崗位要求： 1、熟練掌握C/C 語(yǔ)言編程，對(duì)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和算法設(shè)計(jì)有較為深刻的理解； 2、掌握熟悉濾波器（KF、EKF、UKF，PF等）、最優(yōu)化方法及相關(guān)算法庫(kù)使用經(jīng)驗(yàn)者優(yōu)先； 3、有算法、代碼優(yōu)化相關(guān)經(jīng)驗(yàn)者優(yōu)先；有算法在嵌入式設(shè)備上的遷移、優(yōu)化相關(guān)經(jīng)驗(yàn)者優(yōu)先； 4、對(duì)機(jī)器學(xué)習(xí)、圖像相關(guān)的技術(shù)有一定的理解，具有圖像相關(guān)應(yīng)用的從業(yè)經(jīng)驗(yàn)； 5、熟悉各種跟蹤算法及其優(yōu)化者優(yōu)先；熟悉曲線曲面相關(guān)算法者優(yōu)先； 6、了解單目/多目視覺(jué)原理及其標(biāo)定方法者優(yōu)先； 7、有量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)優(yōu)先，有強(qiáng)烈的責(zé)任心，良好的溝通能力，良好的團(tuán)隊(duì)合作精神；